注塑驱控一体机械手节造系统，型号（EC-S3、EC-S5）多轴机械手节造系统，伺服轴试运行操作详解，为使机械手可能正确的运行，第一次上电前需先确认各伺服轴是否能正常运行。请按以下步骤进行：

第一步、登入高级治理员权限。

第二步、打开伺服轴，将状态旋钮打至终场状态，点击职能，进入机械参数，打开结构页面，选择轴界说，将X1、X2、Y1、Y2、Z全都设为伺服轴，C轴设为气动轴，点击保留，保留成功后退出当前页面。

（把稳：驱控三轴只必要将X1、Y1、Z轴设为伺服轴，C轴设为气动轴就行，其它试运行作为和驱控五轴的是一样的）

第三步、新建法式（详情请下载说明书相识），定名TEST，载入TEST法式，断电重启。

第四步、电机正回转测试。

电机正回转：在职能设定页面点击“机械参数”按钮可进入机械参数的设定页面,在该页面能够设定各轴的参数。进入页面后，直接进入X轴的参数设定，如下图：

电机正回转测试判断规划：

点击“电机正转”，电机将会向正方向旋转一圈，同时，当前页面中的反馈为10000

；点击“电机回转”，电机将会向反方向旋转一圈，同时，当前页面中的反馈为-10000。

“电机代码不一致”处置法子：

新装机械第一次接好电机动力线编码器线上电后，通常会报警电机代码不一致。这种情况下重启，就是默认选择电机里面存储的电机代码。对于使用绝对值模式的产品，装好编码器电池后，9号参数设为1再重启。

伺服参数调节步骤：

手动慢速活动各轴,如轴活动出现来回摆动,则同比例调大21和22号参数,如发现电机声音异响或轴高频振动,则同比例调幼21和22号参数,通常能够按50%的幅度来调整.直到调节到轴只有轻微抖动或者无抖动。调节41号参数，解除轻微抖动，能够依照每次50的幅度增长，最大到250。若是调节到250还抖动，那么可选择把23由默认的4改为3。若是还有抖动，则调节42号参数，依照每次50的幅度增长。教导地位自动中速运行，查看是否抖动，不抖动则接着高速运行，不然凭据步骤2持续调整参数，或者调整活动节造的加减速功夫，把功夫调长。

可选的优化步骤：

自动高速运行，查看伺服监督的地位误差。通过调节28号参数来减幼误差，即提高伺服的追随机能。28号参数最大为50，经验值为30，调节后若是产生抖动能够把23号参数减1查看伺服监督的扭矩，若是扭矩还没到7500以上，能够适当调大30号参数，默认100Ｄ芄灰勒20的幅度增长，保障电机运行不要异响。