工业机械人，现实上只是一种叫法而已，严格来讲，和“人”相隔十万八千里，说是“手”还差不多，就是一种仿照人手的机械臂而已，应该要叫做”工业机械手“才是正确。

       人的手臂有7个自由度，能够满足生涯和工作中的扭捏，抓取，传递，提升，下放等作为，由于有矫捷的手臂和智慧的大脑，所以人类能在着手方面超过了其他动物，成为万物之首。从早期的狩猎，种养，到后来的手工业和社会化分工出产，险些都是靠人手来实现的，证了然人手是“上帝”赋给人类最重要的执行装置，能胜任这个世界上险些任何复杂性的工作。

       但是工业出产这种工作，简直是太累人了，工人对于这种反复性的作为很反感，由于单调无味，肌肉酸痛，若是不是为了养生糊口，还真没有人愿意在工厂里边上班。随着物质出产的丰硕和社会生涯改善进取，愿意从事反复性工作的人越来越少，企业出现了“用工荒”，老板只好让工程师们设法子设计出自动化水平高点的设备来代替工人，单一的变形，加热，加压，压膜等工艺传统的机械能够实现了，但是对于一些装配，堆垛，喷涂，打磨等工艺，靠以往的机械设备是满足不了要求的，所以工程师们仿照人手来设计了一种能够节造的机械手臂，就是工业机械手，也被通常人叫成工业机械人。

       自由度，是机构在工作活动时辰能独立活动的数量，上边说到了，人手有7个自由度，机械手要仿照人，理论上也应该必要有7个自由度。自由在工业节造上也称为“轴”，能够单一理解成一个独立的电机节造系统，分歧的轴必要有分歧的电机和节造系统。几个轴之间能够单独独立行动，也能够相互结合起来活动，一个快点，一个慢点。

       机械人的节造系统是工业机械人的大脑，由“大脑”节造，输入各类指令，机械手再由接管的信号，作出各类作为，最终实现作业的流程，工业机械人的节造系统特点：

       1、工业机械人节造系统硬件结构

       节造器是机械人系统的主题，国表有关公司对我国尝试缜密关闭。近年来随着微电子技术的发展，微处置器的机能越来越高，而价值则越来越便宜，目前市场上已经出现了1-2美金的32位微处置器。高性价比的微处置器为机械人节造器带来了新的发展机缘，使开发低成本、高机能的机械人节造器成为可能。为了保障系统拥有足够的推算与存储能力，目前机械人节造器多选取推算能力较强的ARM系劣注DSP系劣注POWERPC系劣注Intel系列等芯片组成。

       此表，由于已有的通用芯片在职能和机能上不能齐全满足某些机械人系统在价值、机能、集成度和接口等方面的要求，这就产生了机械人系统对SoC(Systemon Chip)技术的需要，将特定的处置器与所必要的接口集成在一路，可简化系统表围电路的设计，缩幼系统尺寸，并降低成本。

       2、工业机械人节造系统系统结构

       在节造器系统结构方面，其钻研重点是职能划分和职能之间信息互换的规范。在盛开式节造器系统结构钻研方面，有两种根基结构，一种是基于硬件档次划分的结构，该类型结构比力单一，在日本，系统结构以硬件为基础来划分，如三菱重工株式会社将其出产的PA210可携带式通用智能臂式机械人的结构划分为五层结构；另一种是基于职能划分的结构，它将软硬件一起思考，其是机械人节造器系统结构钻研和发展的方向。

       3、节造软件开发环境

       在机械人软件开发环境方面，通常工业机械人公司都有自己独立的开发环境和独立的机械人编程说话

       4、机械人伺服通讯总线技术

       目前国际上还没有专用于机械人系统中的伺服通讯总线，在现实利用过程中，通常凭据系统需要，把常用的一些总线，如以太网、CAN、1394、SERCOS、USB、RS-485蹬酌于机械人系统中。当前大部门通讯节造总线能够综合为两类，即基于RS-485和线驱动技术的串行总线技术和基于实时工业以太网的高速串行总线技术。