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工业机械人控制系统应具有的特点是什么？下面凯发天生赢家一触即发首页工控就来介绍一下！工业机械人控制系统的主要任务是控制工业机械人在事情空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及行动的时间等项 。其中有些项目的控制是很是庞大的，这就决定了工业机械人的控制系统应具有以下特点：
机械人控制系统-六轴通用机械手系统
1、工业机械人控制系统的工业机械人的控制与其机构运动学和动力学有着密不可分的关系，因而要使工业机械人的臂、腕及末端执行器等部位在空间具有准确无误的位姿，就必须在差别的坐标系中描述它们，并且随着基准坐标系的差别而要做适当的坐标变换，同时要经常求解运动学和动力学问题 。
2、描述工业机械人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着工业机械人的运动及情况而改变 。又因为工业机械人往往具有多个自由度，所以引起其运动变革的变量不止个，并且各个变量之间般都保存耦合问题 。这就使得工业机械人的控制系统不可是一个非线性系统，并且是一个多变量系统 。
3、对工业机械人的任一位姿都可以通过差别的方法和路径抵达，因而工业机械人的控制系统还必须解决优化的问题 。
另外，工业机械人另有一种特有的控制方法——示教再现控制方法 。即当需要工业机械人完成某作业时，可预先移动工业机械人的手臂，来示教该作业顺序、位置以及其他信息，在执行时，依靠工业机械人的行动再现功效，可重复进行该作业 。
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