机械手节造系统的执行机构有哪些？机械手节造系统重要由执行机构、驱动机构和节造系统三大部门组成。

       手部是用来抓持工件（或工具）的部件
，凭据被抓持物件的状态、尺寸、重量、资料和作业要求而有多种结构大局
，如夹持型、托持型和吸附型等。活动机构
，使手部实现各类动弹（摆动）、移动或复合活动来实现划定的作为
，扭转被抓持物件的地位和姿势。活动机构的起落、伸缩、旋转等独立活动方式
，称为机械手节造系统的自由度。

       为了抓取空间中肆意地位和方位的物体
，需有几个自由度。自由度是机械手节造系统设计的关键参数。自由度越多
，机械手节造系统的矫捷性越大
，通用性越广
，其结构也越复杂。通常专用机械手节造系统有2～3个自由度＝谠煜低呈峭ü曰凳纸谠煜低趁扛鲎杂啥鹊牡缁慕谠
，来实现特定作为。同时接管传感器反馈的信息
，形成不变的关环节造＝谠煜低车闹魈馔ǔＪ怯傻テ騞sp等微节造芯片组成
，通过对其编程实现所要职能。

       执行机构机械手节造系统的执行机构分为手部、手臂、躯干：

       1、手部装置在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴
，可把使用传给伎俩
，以动弹、伸曲伎俩、开关手指；凳纸谠煜低呈植康幕叵捣抡杖说氖种
，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等
，其中以二指用的最多？善揪菁谐侄韵蟮淖刺痛笥捉ㄉ瓒嘀肿刺痛笥椎募型芬允视Σ僮鞯谋匾。所谓没有手指的手部
，通常都是指真空吸盘或磁性吸盘。

       2、手臂的作用是疏导手指正确地抓住工件
，并运送到所需的地位上。为了使机械手节造系统可能正确地工作
，手臂的3个自由度都要精确地定位。

       3、躯干是装置手臂、动力源和各类执行机构的支架。