工业机械人节造系统型号（EC-R4、EC-R6、EC-R7、EC-R8）EC-RX系列机械人节造系统，手动操作工具标定步骤如下：

成立了工具坐标系后，机械人的节造点也转移到了工具的尖端点上，这样示教时能够利用节造点不变的操作方便地调整工具姿势，并可使插补运算时轨迹更为精确。

四点法：

以节造点为基准设入4个分歧的姿势的坐标地位，凭据这4个数据自动算出工具尺寸。应把各点的姿势设定为肆意方向的姿势，其中点4为工具尖端垂直于基准点的点，若是设入了左袒某一方向的姿势坐标，可能出现精度禁绝的情况。

示意图如下：

两点法：

两点法标定必要知路工具个个方向的误差（误差是指工具尖端点在法兰盘坐标系下的坐标值），而后填入误差数据，用户在已知工具的误差的情况下才可使用两点法。

使用步骤：

第一步，机械手在原点的情况下点击“结尾设入”按钮设入机械手结尾的坐标值。

第二步，手动输入各轴的工具误差值。

第三步，设置实现点击确定批改按钮。

在教导法式的时辰，必要将坐标系切换为工具坐标系，而后在法式里面插入工具坐标系。

二十三点法：

二十三点法是凭据示教的多点地位，换算出工具坐标与法兰坐标系间的换算关系，进而推算出工具坐标的步骤。

使用步骤：

第一步，新建二十三点法，在区域三顺次设定23个分歧地位，要求工具定点不扭转。最后三点要求姿势一样的X方向偏移和Y方向偏移点。

第二步，点击推算，推算成功后将提醒工具信息。

第三步，推算实现后点击保留即可。

在教导法式之前首先切换为工具坐标，能力教导出正确的坐标地位，在法式运行之前必要将法式坐标系切换为工具坐标。如下图：