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机械人的结构接纳空间开链接结构，其各个枢纽的运动是独立的，为了实现末端点的运动轨迹，需要多枢纽的运动协调。所以，机械人控制系统要比普通的控制系统庞大得多，具有以下几个特点:
1、机械人控制系统的控制与结构运动学及动力学密切相关�；等耸肿Φ淖刺梢栽谥种肿晗陆忻枋�，凭据需要选择差别的参考坐标系并做适当的坐标变换;
2、经常要求解运动的正问题和逆问题，除此之外还要考虑惯性力、外力(包括重力)、哥氏力、向心力的影响。
3、一个简单的机械人也至少有3~5个自由度，比较庞大的机械人有十几个，甚至几十个自由度。每个自由度一般包括一个伺服机构，它们必须协调起来，组成一个多变量控制系统。
4、把多个独立的伺服系统有机地协调起来，使其凭据人的意志行动，甚至付与机械人一定的智能，这个任务只能是由盘算机来完成。因此，机械人控制系统必须是一个盘算机系统。
5、描述机械人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的差别和外力的变革，其参数也在变革，各变量之间还保存耦合。
6、机械人的运动可以通过差别的方法和路径来完成，因此，保存一个“最优”的问题。较高级的机械人可以用人工智能的要领，用盘算机建立起庞大的信息库，借助信息库进行控制、决策、治理和操作。
古板的自动机械是以自身的行动未重点，而工业机械人控制系统更着重本体与操作工具的相互关系。
所以，机械人控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的、有耦合的、非线性的多变量控制系统。随着实际事情情况的差别，可以有种种差别的控制方法，从简单的编程自动化、微处理机控制到小型盘算机控制等等。
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